MAXONのPWM周波数を考える2
MAXONのPWM周波数を考えた話つづき
Tue, 18 Apr 2017
VNH+ArduinoMEGA
以上の話を踏まえると，MAXONが台無しになったかなという説明になると思います．
- VNHはSMなのでパルスに対してDCモータの基本制御式が使えない
（要はデューティー比に対して回転数が線形的にならない） - LAPにしたいけどVNHじゃ無理
- コアレスモーターには電流不連続モードはよくない
- 電流連続モードにしたいけどVNHの最大周波数は20kHzだから無理
- VNH変えたとしてもArduinoMEGAの最大周波数は約31kHzだから電流連続モードにはならない
また，VNHは電流がいっぱい流せて大変魅力的なMDICですが，波形がめっちゃ汚いんで，まあ，「手動制御の部内ロボコンとかにぴったり♪（煽）」って感じです．
（って言うくせに，自分はRCJロボに積んてるっていうね）
波形に関してですが，こちらをどうぞ．
※以下の波形はすべてMAXONの端子にそれぞれプローブをつないで測定しています．
VNHとArduinoMEGA(31kHz)
低速（最低速）→なんだこれ，くそ
中速 →左肩なんなん()
高速 →ショボーン
全速力 →まともっぽい
最近作ったMD
全速力（95％程度）
LAP方式で駆動していて，PWM周波数は200kHzです．
（波形汚いのは許して）
参考文献
[1] まんじゅう本舗 “モータードライバの作り方ver1.1” (C89)
[2] MAXON公式集
[3] 適切なPWM周波数を考える – Takeyuta Lab
[4] モータの電気的時定数に対して十分に小さいPWM周期について | Device Plus – デバプラ
[5] マイクロドライブの概要 (3) 出力の留意点 / 時間軸上で見たドライブ処理 | academy.maxonjapan.co.jp