モータードライバによる制御性の違いについて

はじめに

主にロボカップジュニア民向けの記事になります．

この昔の記事の続き的な感じになりますので，まずはこちらを読んで下さい．

 

https://anbalab.com/maxonpwm

この記事のまとめとして『VNH2SP30はSMで20kHzしか出せないのでくそ』ということでした．

また，『LAPで200kHzのモータードライバがいいよ』と書きました．

（用語に関しては以前の記事で解説しているので省略します．）

 

そんなこと言っても，「モータ回ればなんでもいいじゃん」という人がいると思うので，回路による制御性の違いについて書きます．

 

実験方法

PWMを最小–>最大–>最小と変化させたときの回転数を測定し，グラフにします．

回路はこの通りです．

実験器具

モータ：MAXON

エンコーダ：E6A2-CWZ3C

モータードライバ：VNH2SP30 と DRV8432

マイコン：STM32F072C8T6 (CubeHAL)

PC：python と Excel

（pythonで読んでるのになんでExcel使ったっていうツッコミはしないでください，手抜きです）

 

VNH2SP30による制御

RCJ界隈で若干流行ってる感じのあるICです．

測定条件はSMの20kHzです．いわゆる『電流非連続モード』です．

※回転数（無次元）に対する時系列データと思ってください．

 

 

DRV8432による制御

今年の世界大会で使ったICです．

測定条件はLAPの200kHzです．いわゆる『電流連続モード』です．

※回転数（無次元）に対する時系列データと思ってください．

 

 

まとめ

電流非連続モードでは線形性が出なかった，というわかりきった結果になったけど，自分で測定できてよかった．

電流連続モードはまじで線形的で感動した．

電流連続ばんざい．